IOException.de

Im Laufe eines Studiums muss man ja diverse Praktika machen. Eines davon steht dieses Semester nun auch bei mir an. Nachdem ich lange überlegt hab, ob für einen Nebenfach Medizin Informatiker nun OS im Eigenbau, Autonomous Underwater Vehicle oder Humanoid-Roboter am besten sei, entschied ich mich für letzteres.

Hierbei geht es um einen kleinen Graupner Humanoiden der Serie RB-1000. Diesem Humanoiden, getauft auf T-1000 aka Arnie, müssen wir in einem Teamprojekt das Gehen beibringen.

Arnie hat 21 Servos, 2 LED-Augen(rot) und einen Microkontroller, der an der Uni eigenständig entwickelt wurde, versehen mit einer Bluetooth-Schnittstelle und einem Gyroskop. In zwei Praktika zuvor wurden zwei Interfaces entwickelt, das eine in MatLab und das andere in C/C++. Derzeit können wir uns noch nicht ganz entscheiden, welches von beiden wir verwenden werden. Allerdings ist mir das C/C++ gerade noch lieber, da es weniger Probleme bereitet und von uns in – welch Einfalssreichtum – Skynet umbenannt wurde. Das schöne dabei ist, dass man beispielsweise ein Bashscript schreiben kann für die Ansteuerung und dann das ganze einfach an Skynet pipen kann.

Bisher bestand unsere Tätigkeit darin, Arnie erst einmal komplett zu entrümpeln. Wir haben unnötige Meter an Servokabel entfernt, die Stromversorgung neu angeschlossen, neue Schalter angebracht, die Batterie im Brustkorb durch ein passendes Netzteil ersetzt, was uns die Handhabung um mindestens 120% verbessert, die Interfaces gestestet und vorbereitet. Demnächst werden wir auch noch eine kleine Justierungsstation basteln, damit man ihn vor Inbetriebnahme immer optimal einstellen kann.

Natürlich haben wir auch schon ordentlich an ihm getestet was er kann und wie es geht. Hier sieht man ihn, wie er winkt.

This is only the beginning….